Здраствуйте.
Уже давно как я провел моделирование работы шагового двигателя при нескольких профилях скорости.
Но вот начал я пересматривать результаты и мысли застучали как камешки в погремушке.
Есть, скажем, профиль постоянной скорости. Вот так, сразу, без разгона. Резонансную частоту импульсов и соответствующий минимальный коэффициент счета c_0min (по аппноту AVR466) я вычислил. Постоянная скорость реализуется постоянным коэффициентом счета c_0. Возьмем сначала c_0 < c_0min (двигатель будет в резонансе). А потом, возьмем c_0 > c_0min (резонанс как ветром сдуло!). c_0 я увеличил изменением угла шага (был микрошаг 1:16, стал 1:8). Файлы графиков с резонансом и без резонанса я прикрепил. На них показано следующее: зеленым - положение ротора в зависимости от времени (в радианах), красным - задаваемую угловую скорость вращения (рад/с) и черным - скорость, полученную по положению ротора с дискретностью 0.05 секунды (рад/с).
Почему нет совпадения в величине скорости (даже при отсутствии резонанса) я понимаю - все-таки ШД это статичная машина.
Внимание, вопрос: в безрезонансной работе ШД наблюдается простой. С чем он может быть связан? Все это пока что делается не на физическом устройстве а на мат-модели в матлабе.
Кто что может по этому поводу сказать?
UPD1 : Да, кстати, вот еще вопрос в догонку - Есть у шагового двигателя такие две характеристики - максимальная пусковая частота и максимальная частота вращения (то есть уже после пуска). Какой из них соответствует минимальный коэффициент счета c_0min, полученный из максимального ускорения и резонансной частоты?
UPD2 : Также прикрепляю картинку уже для другой скорости вращения (без резонанса). На ней - фиолетовый - положение ротора (радианы) и желтым - мгновенная скорость ротора (рад/с). На ней тоже видны "простаивания". С чем они связаны? Может все-таки остался в резонансе?
velocity_rebuild_linear_resonant.pdf 89,99 Кб
2 раз скачано
velocity_rebuild_linear_noresonant.pdf 88,55 Кб
1 раз скачано
Раздел: Песочница или Вопрос-Ответ
Уже давно как я провел моделирование работы шагового двигателя при нескольких профилях скорости.
Но вот начал я пересматривать результаты и мысли застучали как камешки в погремушке.
Есть, скажем, профиль постоянной скорости. Вот так, сразу, без разгона. Резонансную частоту импульсов и соответствующий минимальный коэффициент счета c_0min (по аппноту AVR466) я вычислил. Постоянная скорость реализуется постоянным коэффициентом счета c_0. Возьмем сначала c_0 < c_0min (двигатель будет в резонансе). А потом, возьмем c_0 > c_0min (резонанс как ветром сдуло!). c_0 я увеличил изменением угла шага (был микрошаг 1:16, стал 1:8). Файлы графиков с резонансом и без резонанса я прикрепил. На них показано следующее: зеленым - положение ротора в зависимости от времени (в радианах), красным - задаваемую угловую скорость вращения (рад/с) и черным - скорость, полученную по положению ротора с дискретностью 0.05 секунды (рад/с).
Почему нет совпадения в величине скорости (даже при отсутствии резонанса) я понимаю - все-таки ШД это статичная машина.
Внимание, вопрос: в безрезонансной работе ШД наблюдается простой. С чем он может быть связан? Все это пока что делается не на физическом устройстве а на мат-модели в матлабе.
Кто что может по этому поводу сказать?
UPD1 : Да, кстати, вот еще вопрос в догонку - Есть у шагового двигателя такие две характеристики - максимальная пусковая частота и максимальная частота вращения (то есть уже после пуска). Какой из них соответствует минимальный коэффициент счета c_0min, полученный из максимального ускорения и резонансной частоты?
UPD2 : Также прикрепляю картинку уже для другой скорости вращения (без резонанса). На ней - фиолетовый - положение ротора (радианы) и желтым - мгновенная скорость ротора (рад/с). На ней тоже видны "простаивания". С чем они связаны? Может все-таки остался в резонансе?
velocity_rebuild_linear_resonant.pdf 89,99 Кб
2 раз скачано
velocity_rebuild_linear_noresonant.pdf 88,55 Кб
1 раз скачано
Прикрепленные миниатюры
Раздел: Песочница или Вопрос-Ответ