Здраствуйте.

Сразу к делу.

У меня профиль скорости динамический и заранее не известный. По сути, я использую шаговый двигатель не для точного позицинирования, а для "точного" воспроизведения профиля скорости. Мне объясняли, мол, перед изменением ускорения должно быть, по-крайней, мере два шага на постоянной скорости. Что-то аналогичное говорили и про реверс. При реверсе у нас предыдущий шаг идет с DIR=0 (например), а следующий - уже с DIR=1. Но, насколько я помню, что-то говорили про пропуск шага. И, честно, не сильно понимаю, как нужно с этим бороться. Двигатель управляется в микрошаговом режиме 1:16 на драйвере TB6560.

Я так понимаю, что пропуск шага возникает при большой инертности нагрузки на роторе (то есть, момент создаваемый валом на уже реверсанутом шаге меньше, чем момент кручения нагрузки после еще не реверсанутого шага). А что, если у меня нагрузки практически нету? Ведь у ротора тоже есть инерционность. Ему тоже свойственно пропускать шаги при реверсе.

Прошу подсказки у знающей части населения. Согласен на толчок в нужном направлении.







Благодарен буду за любой совет.
Раздел: Песочница или Вопрос-Ответ